力行讲坛第九十五期

浅谈基于障碍函数的非线性系统自适应反步控制

时间：2025年6月19日17:50

地点：C8楼I区212

本期讲授人:高婷婷 

主讲题目:浅谈基于障碍函数的非线性系统自适应反步控制

讲授人简介:

高婷婷，中国石油大学(北京)克拉玛依校区援建博士后。研究方向包括自适应控制、约束控制、智能控制以及多智能体系统的协同控制等。在国际权威期刊（IEEE系列期刊和Automatica）发表论文8篇，其中一篇荣获Hsue-shen Tsien Paper Award，其中两篇为高被引论文；参与国家自然科学基金面上项目一项。

主要讲授内容与简介:

非线性系统在实际工程应用中无处不在，但其固有的复杂性，特别是当系统面临不确定性以及状态变量受到严格约束时，为控制器的设计带来了巨大挑战。状态约束源于物理硬件限制、性能指标需求或安全规范，任何违反都可能导致系统性能下降、不稳定甚至引发安全事故。因此，研究具有状态约束的非线性系统控制方法具有重要的理论意义和实际应用价值。

本次讲坛首先将阐述研究背景，探讨非线性、不确定性、约束等核心概念及其对控制系统设计的影响，并特别介绍障碍李雅普诺夫函数作为处理状态约束的关键工具。随后将讲解反步控制的设计思想、步骤及其在处理非线性系统方面的优势。在此基础上，将介绍结合障碍李雅普诺夫函数解决具有状态约束的不确定非线性系统的控制问题。最后，将通过李雅普诺夫稳定性分析和仿真验证所提控制策略的有效性。

欢迎感兴趣的老师和学生参加!