力行讲坛第四十三期

基于(水)动力学与虚拟现实的深水水下应急维修仿真系统

时间：2023年5月25日星期四17：30

地点：C8楼I区322教室

讲授人：黄天彭博士 

内容简介：

近年来，四旋翼无人机已经在各个领域得到了广泛应用，且取得了明显的技术效果和经济效益，特别是在战场环境情报的监视和侦查中显示出了巨大的潜力，为夺取战争的主动权创造了有利条件。未来，面对社会高度信息化、自动化、智能化的趋势背景，四旋翼无人机将会加快对社会生活各行业领域的渗透、冲击乃至颠覆，将成为世界航空工业未来最具活力的领域。

本次讲座围绕参数不确定性和外部扰动下四旋翼无人机的自适应滑模控制器设计问题展开。针对参数不确定性问题，提出一种群参数自适应算法估计四旋翼系统的所有物理参数。针对外部扰动，设计了两种算法，一是在滑模控制的框架下，采用较大的切换增益，利用符号函数的鲁棒性抑制外部扰动；二是设计自适应律估计扰动的上界，从而实现扰动的抑制。通过仿真和实验验证了所提控制算法的有效性和鲁棒性。